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  xxx公司机器人上下料项目技术方案

  甲方:XXX 公司
  乙方:上海界能自动化设备有限公司
  按照甲方所提供的技术文件的要求,乙方负责开发集成一套采用机器人的车床上下料系统,
  为甲方提供一套性能优良、按一流工艺和优质材料生产制造的车床机器人上下料系统。本车床机 器人上下料系统具有生产使用的适合性、运行的可靠性、技术的先进性以及上下料件数适当增加、 变化时的柔性调整能力。
  1、 项目概述
  1.1实用的产品和基础条件
  1.1.1适用的产品
  车床机器人上下料系统应能满足图样系列零件(以下称为“底座”)加工工艺要求。按甲方 工艺路线和生产要求,用一套机器人系统,实现两台车床加工过程上下料作业。

图一 待加工零件图样


机器人末端手爪工具示例参考(供货方根据甲方要求非标设计)

  1.1.2基础条件
  最终用户厂房的尺寸:(由甲方添加)。
  厂房的地基的承载为 5 t/m2。
  最终用户工厂的供电、供水、供气的参数如下:
  供电:TN—S(三相五线制)、380 V ± 10%,50 HZ±1%;三相电压不平衡度小于 3%。
  供气:压缩空气压力≥0.5 MPa,无任何润滑剂,其他气体、水蒸汽等均无。
  最终用户负责将动力电接入乙方所指定的位置。
  1.2主要货物明细
  1.2.1供货范围 详见附件一。
  1.2.2生产节拍
  生产节拍:93 秒/件,详见附件二。
  1.2.3双方具体分工 详见附件三。
  1.2.4项目时间计划表 详见附件四。
  1.3主要工作内容
  乙方负责车床机器人上下料系统开发与集成。
  本项目为乙方机器人系统集成总包合同,整个项目的机器人工位的夹具与机器人系统集成的
  进度管理、质量管理、现场管理等各项有关此项目的项目管理均由乙方负责,甲方全过程进 行监控。
  本项目的土建基础由最终用户负责,乙方提出技术要求,乙方提出有关需要甲方提前准备的 工程(例如:土建、动能)等要求,甲方在最终用户施工结束后书面通知乙方,乙方在接到 通知的 1 个星期之内,乙方到现场进行实地勘察,确认是否满足其要求。
  设计变更的处理:在项目实施过程中,如出现设计变更(产品或工艺)情况,由双方进行友好 协商,发生的费用由乙方提供报价,由双方协商处理。
  1.3.1系统功能描述
  (1)  两台车床上下料机器人系统布置
  (布局图,详细由甲方提供现场尺寸及要求后确定;下图为给三台不同加工设备上下料的结构示 意)

图二 上下料机器人系统布置参考图

  (2)  工艺描述
  人工将底座毛坯放在底座输送线上 →输送线输送到下料位 → 工件在毛坯输送线上出料 → 工件滑入对中台定位并完成识别 → 机器人按识别的底座类型用抓具抓取工件 → 机器人将
  工件放入车床-1 或车床-2 → 工件在车床上加工(两次装夹) → 机器人用抓具抓取加工的
  底座→ 机器人将底座在垛料架上码垛或放置出料输送线指定位置 工艺节拍分析表见附件二。
  主要作业过程如下:
  1) 前处理结束后的毛坯经输送线送到车床工件对中台;
  2)   工件在“对中台”上精确定位并完成类型识别;
  3)   系统控制器 MCP 检测出工件在对中台的定位及识别完成信号后,启动机器人抓取;
  4) 机器人根据识别出的工件毛坯类型,调用相应的程序用抓具将定位好的工件抓起并放入空闲 的车床卡盘;
  5)   “车床-1”或“车床-2”完成加工过程后,向 MCP 发出加工作业完成信号;
  6)   机器人收到机加作业完成信号后启动相应的抓取程序,用夹爪将车床-1 车床-2 中的成品抓起; 机器人和车床间设置电气互锁,确保机器人在车床上抓件过程的安全性;
  7)   机器人根据毛坯类型自动将成品在垛料架-1 或垛料架-2 上进行码垛作业;若一个垛料架上码 满,控制系统则发出声光报警信号,提示叉车将满满的垛料架运走;
  8) 本系统有两个独立的垛料架,可交替使用以保证生产的连续性,垛料架由叉车搬运并在工作 位精确定位。当垛料架上的底座成品码满后,叉车将其移出工作区域,然后再将空垛料托架 送入工作位,并且在工作区域内设有位置检测传感器,以保证垛料架的精确定位,位置检测 信号同时和机器人联锁,垛料托架不在工作位置时,机器人不会在该垛料托架上进行码垛作 业。

  9) 垛料托架的工作区域用安全光栅进行防护,光栅信号和安全门信号与机器人连锁,保证系统 的安全性。

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